编码减速电机|使用Arduino和TB6612驱动编码电机实现测速功能

日期：2023-07-10 16:15:39浏览量：181

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编码电机是一种常见的电机类型，它可以通过内置的编码器精确地测量电机的转速和位置。在本文中，我们将介绍如何使用Arduino和TB6612驱动编码电机，并实现测速功能。TB6612是一种双路直流电机驱动器，适用于控制小型直流电机。我们将使用Arduino作为主控制器，TB6612作为电机驱动器，并通过编码器获取电机的转速信息。 1.材料清单

Arduino Mega2560开发板

TB6612电机驱动模块

编码电机

杜邦线

电源（根据电机和驱动器的要求选择）

2.硬件连接：

将Arduino与TB6612驱动器和编码电机连接起来。根据驱动器和电机的引脚定义，将其正确连接到Arduino的数字引脚。确保连接正确无误，并检查供电是否稳定。

arduino与编码电机接线图接线图：

编码减速电机

Arduino --------- TB6612 -------- 编码电机

5V ---------------- VCC

GND -------------- GND

D3-------------------PWMA

D10-----------------STBY

D9 ----------------- AIN1

D8 ----------------- AIN2

NONE--------------A01--------------M-

NONE--------------A02--------------M+

D20 ----------------------------------- Channel A

编码减速电机

D21 ----------------------------------- Channel B

5V---------------------------------------5V

GND------------------------------------GND

TB6612模块需要额外的12V电源来外部供电

12V--------------VM

GND------------GND

这只是一个示例接线图，实际的接线可能会根据使用的具体电机和驱动器而有所不同。请根据您的具体硬件和引脚定义来进行正确的连接。

编码电机与普通直流电机的区别就是编码电机带有编码器，可以实时反馈电机运动状态和位置信息，可以实现更精准的控制和定位，普通直流电机没有编码器，只能进行简单的启动和停止。所以编码电机比普通的电机更加精准，能更好的控制电机的运动。

编码电机上的编码器需要额外供电，arduino上恰好有外部输出口，可以直接将编码电机的5v和GND与arduino的5v和GND相连接接下来我们试一下，控制编码电机正反转

int pwma = 3;
int ain1 = 9;
int ain2 = 8;
int stby = 10;
int pwmb = 5;
int bin1 = 6;
int bin2 = 7;
int led = 13;
void Stop(){
  digitalWrite(ain1,LOW);
  digitalWrite(ain2,LOW);
  digitalWrite(bin1,LOW);
  digitalWrite(bin2,LOW);
}
void up(){
  digitalWrite(ain1,HIGH);
  digitalWrite(ain2,LOW);
  digitalWrite(bin1,HIGH);
  digitalWrite(bin2,LOW);
}
void back(){
  digitalWrite(ain1,LOW);
  digitalWrite(ain2,HIGH);
  digitalWrite(bin1,HIGH);
  digitalWrite(bin2,LOW);
  delay(2000);
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(pwma,OUTPUT);
  pinMode(ain1,OUTPUT);
  pinMode(ain2,OUTPUT);
  pinMode(pwmb,OUTPUT);
  pinMode(bin1,OUTPUT);
  pinMode(bin2,OUTPUT);
  pinMode(stby,OUTPUT);
  pinMode(led,OUTPUT);
  digitalWrite(stby,HIGH);
  analogWrite(pwma,255);
  analogWrite(pwmb,255);
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()>0){
    char command = Serial.read();  // 读取蓝牙串口数据
    Serial.println(command);
    switch (command){
      case 'u':
      up();
      delay(2000);
      break;
      case 's':
      Stop();
      break;
      
      case 'b':
      back();
      delay(2000);
      break;
    }

编码减速电机

这里我只接了一个编码电机，因此

int pwmb = 5;

int bin1 = 6;

int bin2 = 7;这部分代码可以不用管。

打开串口监视器，输入’u’,编码电机正转，‘b’,编码电机反转，'s’编码电机停止

完成这部分，我们来试下测速功能

int encoderA = 21;
int encoderB = 20;
volatile int count = 0;
void count_a(){
  if (digitalRead(encoderA)==HIGH){
    if (digitalRead(encoderB)==HIGH){
      count++;
    }
    else{
      count--;
    }
  }
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(57600);//串口波特率设置为57600
  pinMode(encoderA,INPUT);
  pinMode(encoderB,INPUT);
  attachInterrupt(2,count_a,CHANGE);
  
  
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  delay(2000);
  Serial.println(count);
}