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一个物体从起点运动到终点,要经历加速,匀速,减速的过程,把整个过程中速度随时间变化关系画出来,就是速度曲线.

S型加减速就是指速度曲线中加减速阶段的曲线呈现一个英文字母'S'型.

S型加减速相对于梯形加减速更加平稳,对电机和传动系统的冲击更小.

S型加减速的曲线并没有限定是什么曲线,所以可以是指数曲线,可以是正弦曲线.这里分析的S型加减速是基于加速度匀速变化的曲线.

S型加减速的优点就是启动和停止都很平滑,不会有很大的冲击,但缺点就是启动和停止的时间比较长.

在加速过程中,前半部分由于加速度是匀速递增的,这段曲线我们称为加加速段曲线(后面称它为IncAccel),后半部分是加速度匀速递减的,称为减加速段(DeAccel).加加速段是加速度关于时间的斜率为正的直线,减加速则是加速度关于时间的斜率为负的直线.加速度从0开始变化,到了最大值开始减小,最后为0,由于加速度的斜率是相同的,所以加加速度和减加速度所用的时间是一样.这两段曲线是关于加速度最大值的对应的速度中心对称的.

步进电机驱动控制的着重点就是控制脉冲的频率，不同步进电机、不同电机驱动的硬件结构和软件接口都不一致但是机理是一样的，比如硬石科技的F4板利用的就是STM32定时器的输出比较模式实施控制的、H4板利用的就是STM32定时器双DMA机理试试控制的等等.. ,不同机制、不同接口的驱动软件各有千秋，就此分享，希望可以和大家探讨和学习。

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