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上次分享了《人形机器人伺服系统，核心概念股详细梳理》，《自动驾驶核心软件算法，核心概念股详细梳理》等等专题文章，可以点击超链接 or 网搜标题查看。

这次来分享下具身智能——人形机器人减速器。

一、具身智能——人形机器人简介

具身智能和人型机器人的定义和相关简介，请见上一篇专题《人形机器人伺服系统，核心概念股详细梳理》。

二、市场状况分析、发展趋势

目前，人形机器人处于产业链初期阶段，产业或依托较为成熟的工业机器人产业链，并承接自动驾驶技术。

具身智能核心技术壁垒和价值环节主要聚焦核心零部件：动装置（伺服系统+减速器）、控制装置（控制器）和各类传感器。其中，减速器在机器人中成本占比最高达30%，其次是伺服系统（20%）和控制器（10%）。

减速器具有匹配转速和传递转矩的作用，是机器人使用的精密传动装置。主要分为谐波减速器，RV（摆线针轮）减速器和行星减速器。在全球范围内，德国和日本企业处于领先地位。

随着当前人工智能浪潮的爆发，以及全球“机器换人”进程加速，人形机器人有望深入各细分消费端，成为AI下一个重要落地应用场景。

三、市场空间分析

据马斯克介绍，未来十年特斯拉人形机器人规划500万台产能。按量产后的2.5万美元单价计算，未来3-5年市场空间超百亿美元，十年后市场空间超千亿美元。

据华经产业研究院预测，到2025年，我国机器人减速器市场规模有望将达近100 亿元。目 前，我国减速器市场仍主要由国外企业占据，国产化率仅为 30%，其 中公司机器人关节减速器占国产机器人关节减速器市场的 20-25%， 国代前景广阔。

长期来看，到2030年全球人形机器人市场规模可达万亿规模，有望成为继智能驾驶电动车后又一AI落地场景蓝海，人形机器人产业链各环节有望迎来高速发展机遇。

国内供应商有望凭借成本优势快速切入“本体+零部件”环节，加速关键技术国产替代的进程，完善产业链相关布局。

四、核心概念股汇总、逻辑分析

伺服系统：国产主要厂商包括汇川技术、埃斯顿、禾川科技、步科股份等。详见《人形机器人伺服系统，核心概念股详细梳理》

主要分为谐波减速器，RV（摆线针轮）减速器和行星减速器

1）谐波减速器：绿的谐波，三花智控，双环传动

三花智控 002050：机器人方面，公司重点聚焦仿生机器人机电执行器业务，并已与多个客户建立合作，并积极筹划机电执行器海外生产布局。2023年4月公司发布公告，与绿的谐波签署战略合作框架协议，双方将在三花墨西哥工业园共同出资设立一家合资企业，合资公司主营业务为谐波减速器。

绿的谐波 688017：波减速机市占率方面，绿的谐波作为国内厂商已实现规模化量产，可实现进口替代，市场占有率提升明显。5 月 31 日，绿的谐波举办了新品发布会，机床高精度数控转台、微型高频响电 静液执行器、爬壁作业机器人、机器人液控磨抛工具四款产品首次公开亮相。

双环传动 002472：公司在机构调研时表示，经过多年的沉淀，公司机器人精密减速器产品谱系逐步完善，已经迈上了快速发展的道路。目前，公司谐波减速器已形成了多个型号产品的批量供货，产品性能获得客户认可，公司在原有的谐波减速器产品基础上开发出3大衍生新型号的谐波减速器。

2）RV减速器：国产重负载六轴机器人因锂电池制造等下游需求增长以 及外资交付能力受限迎来进口替代的重要窗口期，带动以 RV 减速器为主的国产 机器人零部件需求上扬。

国内主要厂商包括双环传动、秦川机床、中大力德等数家企业都在大力发展国产RV减速机产品，但在转动精度和传动效率上距离国外产品尚有一定差距。

双环传动 002472：除上面介绍的谐波减速器外，公司也在大力发展国产RV减速机产品。

秦川机床 000837：公司机器人关节减速器已有 5 大系列、23 种规格、130 种速比，是国内规格最全， 系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商。

中大力德 002896：公司是国内少数能同时提供精密减速器、伺服驱动，永磁直流电机和交流减速电机 的机械传动控制核心部件制造商。目前公司在行星减速器、谐波轮减速器、RV减速器及集成控制技术上占据一定领先地位。

南方精工 002553：公司生产工业机器人上的RV减速机轴承，高压开关控制器上的离合器，无人机上的离合器，应用于新能源车上的轴承等产品。RV减速机用轴承已通过浙江双环传动审核并开始量产。

3）行星减速器：2023年6月14日网传特斯拉机器人腿部减速器模组方案变更，行星减速器（成本300-500元）可能取代谐波减速器（成本1000-2000元）。

中大力德 002896：目前公司在行星减速器、谐波轮减速器、RV减速器及集成控制技术上占据一定领先地位。

南方精工 002553：行星减速器，2023年6月19日晚互动，目前公司在人形机器人领域和国内头部两家减速机厂商合作开发新型减速机；相关样品已送至美国特斯拉，试验结果良好，获得较高认可。公司正在开发的柔性轴承，行星滚柱丝杠等产品几乎属于国内空白，且在人形机器人领域有大量的需求。

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五、风险分析

1）国内人形机器人技术进步不及预期，相关研究进展不及预期，将影响其产业化和商业化进展偏慢，渗透率低于预期。

2）人形机器人下游市场客户需求不及预期，将影响其潜在市场空间。

3）相关公司研发、量产、推广力度不及预期，将影响其产业化进程。

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