按照传动类型可分为齿轮减速电机、蜗杆减速电机和行星齿轮减速电机；

按照传动级数不同可分为单级和多级减速电机；

按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速电机、圆锥齿轮减速电机和圆锥－圆柱齿轮减速电机；

按照传动的布置形式又可分为展开式减速电机、分流式减速电机和同轴式减速电机。

按照驱动电机可分为直流减速机、步进减速机、空心杯减速机、伺服减速机等。