刚性太阳轮-行星轮啮合刚度（b）刚性内齿圈-行星轮啮合刚度（c）大弹性内齿轮圈-行星轮啮合刚度齿轮（a）ks=0.25108N/m（b）ks=2108N/m（c）ks=6108N/m太阳轮-行星轮的平均啮合刚度ks对太阳轮-行星轮啮合载荷的影响（a）ks=0.25108N/m（b）ks=2108N/m（c）ks=6108N/mks为了分析内齿圈-行星轮啮合载荷对行星传动系统啮合载荷的影响，计算了三个行星传动系统的啮合载荷，太阳轮-行星轮的平均啮合刚度为ks=485108N/m，计算结果。由此可见，伺服电机专用减速器太阳轮-行星轮啮合动载荷随着内齿圈-行星轮啮合刚度的增加而降低。可以看出，内齿圈-行星轮啮合载荷随着内齿圈-行星轮啮合刚度的增加而增加。当内齿圈-行星轮的啮合刚度超过一定值时，内齿圈-行星轮的啮合轮齿开始脱齿。从内齿轮-行星轮的啮合刚度对系统啮合载荷的影响来看，其刚度的增加大大降低了太阳轮-行星轮的啮合载荷，增加了内齿轮-行星轮的啮合载荷，这就要求在伺服电机专用减速器可靠性设计中考虑系统啮合刚度的优化和匹配，使每个部件的可靠性尽可能接近。

从以上分析来看，伺服电机专用减速器中齿轮的啮合刚度对齿圈行星传动系统的啮合载荷有很大的影响。当内外啮合刚度值相差较大时，系统的啮合载荷较大。在具有大弹性内齿圈的系统中，降低太阳轮-行星轮的啮合刚度有助于降低系统的啮合载荷（a）kr=0.1108N/m（b）kr=0.5108N/m（c）kr=1.5108N/mkr对太阳轮-行星轮啮合载荷的影响（a）kr=0.1108N/m（b）kr=0.5108N/m（c）kr=1.5108N/mkr对内齿圈-行星轮啮合动载荷的影响荷载；增加弹性内齿圈-行星轮的啮合刚度可以有效降低太阳轮-行星轮的啮合动载荷。