在旋转减速器中，影响整机齿轮减速机电机的主要因素如下：

（1）齿轮部件弹性变形或损坏过多；

(2)各级传动的中心距离偏差（箱体和行星架）；

(3)各级齿轮(或蜗轮蜗杆)副间侧隙；

(4)减速器安装时的装配误差。

机械手旋转减速器由多级行星减速器和蜗轮驱动器组成；行星减速器的输出端通过花键与蜗杆连接。旋转减速器的总齿轮减速机电机可以根据多级行星减速器和蜗轮分析计算，然后将各级齿轮减速机电机转换到输出端，计算出减速器输出端的总齿轮减速机电机。