r系列减速电机的传动机构是齿轮，其结构简图不需要绘制。这很简单。想象一下，有一个大的和一个小的两个圆，两个圆是同心的。两个圆之间的环形部分有另外三个小圆。在所有圆圈中，Z大的一个是内齿环，其他四个小圆是齿轮伺服电机驱动减速器的太阳轮，然后驱动支撑在内齿环上的行星轮。行星轮通过其与外齿环的啮合传动来驱动与外齿环连接的输出轴，从而达到减速的目的

r系列减速电机具有结构紧凑、回程间隙小、精度高、使用寿命长、额定输出扭矩大等优点。但是价格稍微贵一点。

蜗杆减速器的主要特点是具有反向自锁功能，减速比大，输入轴和输出轴不在同一轴或同一平面上。但一般体积较大，传输效率不高，精度不高。