减速步进电机与拖动编程魔法师观点

日期:2023-02-24 13:57:24浏览量:23885

减速步进电机与拖动

减速步进电机与拖动编程魔法师的观点,就是要面向对象处理。也就是后面使用步进电机时,不能夹带控制代码,只能设置设置参数(属性)、调用调用动作(函数)。

为了减少减速步进电机与拖动生涩的说明,这里直接用云台自检为例简要说明。云台x轴自检过程。、

减速步进电机与拖动自检代码中,我们可以看出,对步进电机的控制只使用了一些方法(函数/宏)。这是一种撸码的较高境界,即代码与日常语义贴近。

接下来,我们再看一下步进电机的方法代码:

很显然,通过控制步进电机的运行参数设置、步进电机的起与停,符合我们的日常控制习惯,这就是工程学与实际应用完美统一的境界。

步进电机运动控制策略

减速步进电机与拖动

控制步进电机运动有两种方式:一种是速度控制方式,另一种是终点控制方式。

速度控制方式是指在实时控制时,只有目标速度,没有目标位置的控制方式。这种控制具有随意性,它可能是从一个速度到另一个速度的变化,也可能是保持某个速度的运动;而速度的变化可以是增速,也可以是减速;一个速度与另一个速度可以是0,也可以不是0(如图4所示)。

速度控制中的速度变化

目标控制方式是指在**了预存点坐标的再现控制时,读出当前运行的目标终点坐标并以一定的速度走到该点的控制方式。这种控制目标确定,运行速度确定,对运动的控制要求就是走位精确(如图5所示)。

终点控制的速度行程曲线

确定了步进电机控制策略后,我们就需要不断扫描步进电机的控制策略,一旦出现变化,我们就立即响应。这些在时间上的微分控制用程序来实现我们利用定时器,这样做的好处就是时间微分量能够得到保证,时间微分量的均匀性也能够得到保证,从而在体验上获得一种稳定的感觉。

其实,这种需求就是一种确定的、机械的需求,我们可以将其整合到步进电机运动的定时器中去。这样一来,我们就能得到一个步进电机微分控制逻辑图了

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