电机参数：加速/减速运动控制

如何缩短带减速机的步进电机启停时的加速或减速时间，使电机运行频率点在速度-扭矩曲线的连续运行区域内，使电机在最佳速度下运行时间更长，从而提高电机的有效运行时间至关重要。

如下图所示，低速运行时，带减速机的步进电机的动态扭矩特性曲线处于水平直线状态；高速运行时，由于电感的影响，曲线指数下降。

带减速机的步进电机参数：加速/减速运动控制

A.已知电机负载在低速下直线加速TL，假设想从F0在最短时间(tr)如何计算内加速到F的最短时间？tr？

一般情况下，(1)TJ=70%Tm

(2)tr=1.8*10-5*J*q*(F1-F0)/(TJ-TL)

(3)F(t)=(F1-F0)*t/tr+F0,0

带减速机的步进电机低速运行时直线加速。