暑假在学校给学生讲了两次研究性学习，他们有一组在使用步进电机驱动光敏电阻运动用来测量光的干涉和衍射，正好带着学生一起研究了一下直角中空减速电机的驱动问题，虽然在DIS实验里很少用到直角中空减速电机电动机，但是直角中空减速电机实验创意是无止境的，基本的使用还是需要掌握的。

  说起电机的种类，那可太多了，小到一个玩具汽车的电动机，大到现在的电动汽车电机，所以我只介绍一下实验室里可以用到的常用几种。

  首先说说最普通的电动机：

  玩具汽车里常用的130直流电机，它的驱动电压3-6V，电流大约0.35A-0.4A，当然电压越高转的越快，阻力越大电流越大。

  由于这种电机转速很快，大约8000-10000转/分，可以通过功率算一下，它的扭矩其实很小的。所以为了增加扭矩，一般会给它加上一些齿轮组，降低它的转速，这样就成了减速电机，下图是玩具里常见的一种减速电机，当然还有各种其它的型号，减速比也有很多种类。

  转速减下来后扭矩就大了，用来做一般的动力源够了，例如简谐运动研究时的驱动、或者滑动摩擦力研究时拖动物体运动等等。

  下面来说说如何用ESP32来控制这种减速电机的运动，首先这种电机控制非常简单，只要加电压即可，正加正转，反加反转。你可能会想是不是可以直接将电机两端接在ESP32的两个输出端，这样只要控制这两个输出端的电压高低就可以控制电机了。注意，不可以这样做哦！因为电机转动时需要的电流较大，但是ESP32端口输出电流是有限制的，达不到这么大！根据数据手册里的说明，ESP32每个 GPIO 消耗的绝对最大电流为 40mA。所以光靠ESP32的引脚是无法驱动电机的哦！（有些同学可能尝试过，电机或许也能空转，但是不可以作为驱动力来源哦！一旦有阻力，电流会加大，会烧坏ESP32！）