电机的转矩是通过电机轴输出的，直流电机加上减速装置后，一般会有同心轴输出和偏心轴输出，在机器人小车上使用偏心轴输出的一个好处就是车轮安装在偏心轴上后，小车的底盘会比安装在同尺寸的同心轴上高很多。减速电机与步进电机，直流电机除了单轴输出，还有一种双轴输出，电机轴贯穿整个电机，使用这种电机的好处就是可以在电机尾部的输出轴上加装编码盘，通过编码盘可以检测到电机的实时转速，检测电机实时转速是实现电机 PID 控制的关键。

同心轴和偏心轴的比较

减速电机与步进电机

介绍给大家一个新东西——联轴器

电机输出轴会因电机大小不一样而有不一样的直径，通常制作机器人小车使用的直流电机输出轴直径有 3mm、4mm、5mm、6mm 等多种规格。减速电机与步进电机，制作小型机器人小车时，通常通过联轴器把车轮安装在电机轴上，这样整个小车的重量将会作用到电机输出轴上。电机输出轴除了承受输出轴向力还要承受一个向下的径向力，机器人小车的重量越重，选择的电机输出轴的直径就要越大，否则可能会导致输出轴弯曲变形。同时还要注意的是，输出轴越长，轴的远端所受的径向力越大，也就是说，轴越长越容易弯曲变形。