首先说谐波减速器和电机连接装配，前面已经说过了谐波减速器和电机连接是标准件，既然是标准件那么装配谐波减速器和电机连接结构就简单了，就一句话flow STD遵循标准。看的懂英文的去找HD的手册，看不懂的也没关系找绿的。这些标准是比咱聪明并专业的一群人搞出来的，非必要不更改，别没事搞个“创新”。

谐波减速器与电机的连接就两种，直驱和加二级减速常用是同步轮。

还是RST 135的图，RA轴用同步轮，DEC直驱。

这里额外说明一下，彩虹用的是伺服电机加减速器，如果用步进电机直驱可能会造成赤道仪分辨率不够，步进电机是一步一步走的，不管你细分多高都不能改变这个特性，细分高理论上看似能够提高分辨率，但是实际上你根本就不知道电机停在哪里。。。

谐波减速器旋转输入是在波发生器上，直驱可以将电机转轴通过联轴器连接在波发生器上，如果装同步轮需要一个有轴承支撑的旋转轴和波发生器连接，这里的轴承支撑很重要，因为同步轮会受到同步带的拉力。轴承能够有效的隔离同步轮对波发生器造成的径向和轴向力。上图rst 135就有两个轴承。

EM31 PRO采用同步轮端双轴承，远端单轴承设计。