一.根据主电机减速机所需的脉冲当量计算齿轮的减速比

齿轮减速比I计算如下：

i=(φ.S)/(360.Δ)(1-1)式中φ---步入主电机减速机的步距角(o/脉冲)

S---丝杆螺距(mm)

Δ---(mm/脉冲)

螺杆和齿轮转换到主电机减速机轴上的惯量。Jt；

Jt=J1+(1/i2)[(J2+Js)+W/g(S/2π)2)(1-2)

式中Jt---将其转换成电机轴上的惯量(Kg.cm.s2)

主电机减速机

Js----丝杆惯量(Kg.cm.s2)W---工作台重量(N)

S---丝杆螺距(cm)