1.t1：ENA(使能信号)应该提前DIR至少5μs，确定为高。

一般情况下建议ENA+和ENA-悬空即可。

2.t2：DIR至少提前PUL下降沿5μs确定它的状态是高是低。

3.t3：主电机减速机脉冲宽度至少不小于2.5μs。

4.t4：主电机减速机低电平宽度不小于2.5μs

5.μs=微秒

如果信号符合上述条件，就可以精确地控制主电机减速机，控制器的常见类型有很多。PLC单片机控制卡等。