谐波传动减速器减速电机的组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。（如下图）

谐波减速电机的组成工作原理

谐波减速电机的组成的技术难点主要体现在柔轮寿命和加工精度上。

谐波减速电机是一个杆状部件，两侧配有滚动轴承，与柔轮内壁相互夹紧。柔轮是一种可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，孔径略低于波发生器的总长度。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的部件。当波发生器装入柔轮时，柔轮的剖面被迫从原来的圆形变成椭圆形，长轴两侧附近的齿完全与刚轮齿结合，而短轴两侧附近的齿与刚轮完全分离。周长上其他部分的齿处于齿合和分离的过渡状态。当波发生器沿图所示方向继续旋转时，柔轮的变形不断变化，使柔轮与刚轮的齿合状态不断变化，从啮合、齿合、啮合、分离，然后啮合……，循环往复进行，实现软轮相对于刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。

工作时，固定刚性轮，电机驱动波发生器旋转，柔性轮作为从动轮，导出旋转，促进负荷运动。在传动过程中，波发生器旋转一周，柔性轮上的某个变形循环次数称为波数，以n表示。常用的是双波和三波。双波传动的柔性轮应力小，结构简单，传动比大。因此，它是目前应用最广泛的一个。