单片机加减速步进电机解决方案(1)计算电机轴的总负载惯性J（转子惯量+皮带轮惯量+皮带惯量+滚筒惯性：

滑轮惯量为

J1=（WD²/8）G²=（0.01/8）×32=0.011（kg·cm²）

滚筒的惯性为

J2=（WD²/8）G²=（0.15×62/8）×（3/6）2=0.169（kg·cm²）

W为重量，D为直径，G减速比(带轮直径/滚轮直径)

单片机加减速步进电机皮带惯性：

J3=（W/4）D²=（0.04/4）32=0.09（kg·cm²）

W为重量，D皮带轮的直径。

单片机加减速步进电机转子惯量为

J4=0.023（kg·cm²）

转换到电机轴的总惯量是

J=J1+J2+J3+J4=0.293（kg·cm²）